Opvelp kreeg in 1559 zijn huidige benaming omdat de Velpe er ontspringt. Opvelp en het stroomafwaarts gelegen Neervelp ontstonden reeds in de 8ste eeuw. Na 1251 onderscheidt men het hoogst gelegen gedeelte van het lagere door de benaming Opvelpen te gebruiken tot in de 16de eeuw.
In de 14de en 15de eeuw vestigde zich een zwervende herdersstam uit het Luikse in deze streek. Daarvan getuigen tot nu de talrijke Franstalige namen van vele autochtone Opvelpse gezinnen. Ook veel toponiemen dragen Franse namen: Culot, Vinave, Misère… De heerlijkheid Opvelp zelf was een leen van Opprebais (Waals-Brabant). Later werd deze heerlijkheid samen met de heerlijkheid Molensteen in het bezit van de familie Crabeels. Deze betrokken het kasteel, waarvan nu slechts de verbrande toren (in de gelijknamige straat) als ruïne rest.
Neervelp en Opvelp maakten tot 1976 deel uit van de fusiegemeente Honsem. Nadien werd Neervelp bij Boutersem gevoegd, terwijl Opvelp fusioneerde met Bierbeek.
Over de markante figuren in de Bierbeekse geschiedenis vind je meer informatie hiernaast.